免费在线 编写程序. 第三章 编写程序 3-1 编程准备 A）操作所需要的条件 ■ 电源：220V；50-60Hz ；3A （标准的3 孔插座） ■ 气源：7kgf/c 2 （如果进行点胶） ■ 工件夹具：夹具要安装在机器人的 Y 轴滑块上。客户也可以制作安装平台,安装工件夹具 时一定要注意夹具的平面度，即一定要与 X，Y 平面要平行。根据情况可以在夹具的下面 垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。 B ）连接 ■ 连接电源线，示教板，脚踏开关，点胶机，气管。安装针筒调好位置。安装夹具并调好平 面度。放入工件。 ■ 一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示教板上显示短暂的 T EST画面后如下显示： 说明 显示屏 接通电源 原点复位？ 确认 取消 这时选择要不要进行原点复位的画面，建议按确 认键进行原点复位。按 确认键进行原点复位， 并出现如下画面。 程序编号. 0001th 新程序 清单 F1 F2 3-2 开始编写新的程序（示教） 3-1 3 编写程序. 上述画面出来以后按 F1 键。出现如下画面： 说明 显示屏 按 F1 键编辑新的程序。若机器人还未使用任何 程序编号，则显示屏显示此画面。 选择程序 1 2 3 4 5 6 1/5 按确认键，会出现如下画面。 程序编号 点位编号 No. 1 待机点 X 34.000 mm Y 124.000 mm Z 0.000 mm R 0.000 deg 坐标值 坐标 示教 坐标 复位 F1 F2 F3 F4 表示示教 直接输入坐标值 原点复位 A）功能键的介绍 F1 ，F2 ，F3 键属于功能键，他们的功能如下： ■ F3 ：原点复位，按此键使机器人复位，回到原点。所有的程序编写之前都要回原点。 回到原点后原点指示灯亮。 ■ F2 ：直接输入坐标值，通过示教板直接输入已知的坐标值。单位是 mm。 ■ F1 ：示教，示教是把机器人沿着要加工的轨迹移动以后，记录其轨迹的方法。然后再现其轨迹。 3-2 3 编写程序. B）按键说明： ←X X → 每按一次，X 轴按设定的距离移动一次。 ↑Y ↓Y 每按一次，Y 轴按设定的距离移动一次。 ↑Z ↓Z 每按一次，Z 轴按设定的距离移动一次。 ←R R → 每按一次，R 轴按设定的距离移动一次。 功能键+←X X → 两个键同时按，加大 X 轴的移动量。按住功能键键后，按 X 键则每次移动 0.1 mm。 Y, Z, R 轴也相同。 轴移动+←X X → 两个键同时按，可以连续移动 X 轴。按住轴移动键后，每按一次 X 键则加大 移动速度。有 3 级速度。（各级的速度可以在菜单－系统参数设定－示教参数 －示教速度设定） 移动中按任意键就停止移动。或两个键同时按住以后松开 轴移动 键则机器人停止移动。 Y, Z, R 轴也相同。 2 , 4 , 8 , 6 方向键,选择菜单等时候起方向键的作用而不是数字键。 功能键+方向键 在菜单中可以前后，左右翻页。 先用轴移动+X （或Y ，Z ）移到所要点的附近以后，单按功能键 +X （或Y ，Z ）键微调或单按 X （或 Y，Z ）键微调。 C）原点复位和待机点设定 按F3 键，使机器人先复位到原点。复位的顺序是 Z－X－Y－R 轴。 说明 显示屏 按F3 ，使机器人原点复位。 复位的顺序是Z－X－Y－R 轴。 机器人移动完毕后显示如下画，可以发现坐标 值全部变为0。 No. 2 待机点 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要 X +000.00mm 的待机点。 Y +000.00mm 待机点是机器人开始正式运行之前，等待的位 Z +000.00mm 置。这个位置操作工应方便取放工件，而且不 R +000.00deg 要离第一个点很远，不然作业时间会延长。不 影响作业的情况下最好设在第一点的上方，即 示教 坐标 复位 X，Y 轴坐标与第一点相同。就是 Z 轴的高度不 同。 3-3 3 编写程序. 按确认出现如下画面，这是选择回待机点模式 选择点类型 的画面，用方向键选择所要的模式。一般选择 点对点移动 点对点移动。 直线移动 R 轴单向 点对点移动： 从最后点回到待机点时，先把 Z 轴（设定的高度）抬高后移动。 直线移动：从最后点回到待机点时，以直线移 动。 R 轴单向：4 轴机器人中（限位 I/O），R 轴一 直按一个方向运行时选择这个方式。 按确认。（如果选择了直线移动模式则出现设 定速度的画面，用数字键输入所要的数据后按 确认键。） 速度 050.00mm/s 按确认出现如下画面 ,这是设定第一个点的画 面。 No. 2 0001 X +000.00mm Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 * 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要运行的第一个点。 D ）坐标说明： 3-4 3 编写程序. 如在系统组成里的说明，正面对着机器人时左右移动轴是 X 轴，前后移动的是 Y 轴，上下移动的是 Z 轴，旋转的是 R 轴。原点是X 轴在左边，Y 轴在后边，Z 轴在上边，R 轴是逆时针方向。即坐标值为（X =0，Y=0，Z=0，R＝0）的点。 如果是双台面机器人，则左右移动轴是 X 轴，左边前后移动的是 Y1 轴，右边前后移动的是 Y2 轴，上 下移动的是Z 轴。 把针头移动到所要的第一个点以后按确认键。出现如下画面，这是选择点的类型的画面。利用 2 或者 ８键可以把光标上下移动，也可以翻到第２页。这个时候 2 或者８键起方向键的作用而不是数字键。 说明 显示屏 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光 标移到所要的类型后按确认。 选择点类型 点 线开始点 经由点 圆弧点 结束点 等待点 1/2 选择点类型 等待开始点 Z轴感应点 避开点 2/2 E ）点的说明 E-1 ）点的类型：点的类型如下，根据要走的轨迹选好点的类型。 点的类型 定义 说明 点 对点的点胶 对点进行涂胶。 线开始点 线（包括直线， 把点设为线的起始点。包括直线和圆弧。 圆弧）的起始点 经由点 线的经由点 把点设为线的经由点，经过经由点时不进行加减速动 作。包括直线和圆弧。 圆弧点 圆弧点 把点设为圆弧点。 3-5 3 编写程序. 结束点 线的结束点 把点设为线的结束点。 等待点 等待点 把点设为等待点，则在这个点上等待（停止）所设的 时间。通过等待点时进行加减速动作。 等待开始点 等待开始点 把点设为等待开始点，则在这个点上一直等待（停 止）到按开始键为止。按开始键以后，移动到下一个 点。单独使用，不能作为轨迹中的开始点，经由点来 使用。 Z轴感应点 Z轴感应点 跟点和线的涂胶无关，在这个点 Z轴下降时,如果输入 9号有信号输入则Z轴停止下降。机器人向下一个点移 动。 避开点 避开点 跟点和线的涂胶无关，用于避开障碍物。 E-2 ）按轨迹设定点的方法： ■ 点 点位设定 Ｐ１：点 ■ 直线 编写程序. ■ 2 段直线：线：等待点（这样的线，轨迹变化 比较大。所以要用等待点（等待时间要设为 0 秒）而不用经由点。 Ｐ３：结束点 ■ 圆弧 点位设定 Ｐ１：线 段圆弧 点位设定 Ｐ１：线：结束点 ■ 直线编写程序. ■ 圆 Ｐ１：线：结束点 ■ 矩形 点位设定 Ｐ１：线：经由点（或等待点） Ｐ３：经由点（或等待点） Ｐ４：经由点（或等待点） Ｐ５：结束点 速度比较快的时候可以把 P2，P3，P4设为 等待点（等待时间要设为 0秒） ■ 椭圆形 点位设定 Ｐ１：线：经由点 Ｐ６：圆弧点 Ｐ７：经由点 Ｐ８：圆弧点
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