铝托架支撑板（20），设置于上料机构Ⅰ（10）上并由上料机构Ⅰ（10）驱动，铝托架支撑板
碳材料支撑板（40），设置于上料机构Ⅱ（30）上并由上料机构Ⅱ（30）驱动，碳材料支撑
六轴机械臂（50），设置于上料机构Ⅰ（10）与上料机构Ⅱ（30）之间，六轴机械臂（50）的末
端设置有可夹持铝托架（21）的机械手（51），六轴机械臂（50）连接有控制系统；
喷胶头（60），固定设置在机械手（51）上，喷胶头（60）连接有自动涂胶机；
夹紧装置（70），设置于上料机构Ⅱ（30）的一侧，夹紧装置（70）上设置有可对碳材料
2.根据权利要求1所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述上料机构Ⅰ
（10）、上料机构Ⅱ（30）均为辊式输送机，辊式输送机的两侧均设置有可调式导向杆（11）。
3.根据权利要求2所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述上料机构Ⅰ
（10）和/或上料机构Ⅱ（30）的一侧设置有限位器，所述限位器包括直线）设置在直线）的工作端，直线）的运动方向
所述上料机构Ⅰ（10）和/或上料机构Ⅱ（30）的另一侧对应于限位器的位置设置有定位
4.根据权利要求3所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述夹紧夹具
（71）包括匚形架（711）、滑杆（712）和控制手柄（713），所述滑杆（712）滑动设置在匚形架
（711）的上端并贯穿匚形架（711）的上臂，所述控制手柄（713）铰接在滑杆（712）的上端，控
制手柄（713）与匚形架（711）之间铰接有同一个连杆（714），所述滑杆（712）的下端连接有锥
5.根据权利要求4所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述夹紧装置
机构Ⅱ（30）远离六轴机械臂（50）的一侧，直线）可沿垂直于上料机构Ⅱ（30）的方
6.根据权利要求5所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述夹紧装置
所述旋转驱动器（76）包括铰接座（761）、转盘（762）和拨杆（763），所述铰接座（761）固
（74）的一侧固连有与控制手柄（713）相配合的拨杆（763），转盘（762）另一侧偏心设置有铰
7.根据权利要求6所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述铝托架支撑
板（20）包括底板（22）、支撑臂（23）和推拉式快速夹具（24），所述支撑臂（23）固定设置在底
板（22）上，所述推拉式快速夹具（24）设置于支撑臂（23）上并与铝托架（21）的放置位置相对
8.根据权利要求7所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述上料结构Ⅰ
9.根据权利要求1所述的一种受电弓滑板自动粘接设备，其特征在于：所述上料机构Ⅰ
（10）、上料机构Ⅱ（30）均为辊式输送机，辊式输送机的相邻辊之间通过同步带连接。
10.一种受电弓滑板自动粘接方法，包括权利要求6至8任一所述的一种受电弓滑板自
S1、将加工好的碳材料（41）、铝托架（21）分别放置在碳材料支撑板（40）、铝托架支撑板
（20）上，将碳材料支撑板（40）、铝托架支撑板（20）分别放置在上料结构Ⅱ（30）、上料机构Ⅰ
（10）上，启动上料结构Ⅱ（30），将碳材料支撑板（40）输送至涂胶位置，启动上料机构Ⅰ（10），
S2、控制系统控制六轴机械臂（50）启动，并通过喷胶头（60）对碳材料（41）粘接面进行
S3、施胶完成后，六轴机械臂（50）控制机械手（51）从铝托架（21）下方抓取铝托架（21），
并控制铝托架（21）与碳材料（41）的粘接面吻合，吻合后撤离机械手（51）；
S5、直线）在驱动机构的控制下向前移动，直至拨杆（764）处于控制手柄（713）
的正下方，转盘（762）在驱动气缸（765）的控制下进行转动，进而通过拨杆（763）带动控制手
S6、气动夹爪（74）松开匚形架（711），直线）向后运动，直线）向远离
来越高，虽然市场供货单位较多，但生产厂家大多都是用手工涂胶粘接受电弓滑板，手工粘
公开号为CN109395952A的中国发明专利公开了一种受电弓滑板涂胶装置及其涂
胶方法，虽然可以实现对碳材料或铝托架的自动涂胶，但仍需人工将碳材料与铝托架进行
铝托架支撑板，设置于上料机构Ⅰ上并由上料机构Ⅰ驱动，铝托架支撑板上端放置
六轴机械臂，设置于上料机构Ⅰ与上料机构Ⅱ之间，六轴机械臂的末端设置有可夹
夹紧装置，设置于上料机构Ⅱ的一侧，夹紧装置上设置有可对碳材料、铝托架的组
进一步的，所述上料机构Ⅰ、上料机构Ⅱ均为辊式输送机，辊式输送机的两侧均设
进一步的，所述上料机构Ⅰ和/或上料机构Ⅱ的一侧设置有限位器，所述限位器包
括直线驱动机构和限位块，限位块设置在直线驱动机构的工作端，直线驱动机构的运动方
进一步的，所述夹紧夹具包括匚形架、滑杆和控制手柄，所述滑杆滑动设置在匚形
架的上端并贯穿匚形架的上臂，所述控制手柄铰接在滑杆的上端，控制手柄与匚形架之间
进一步的，所述夹紧装置包括直线推进架、安装架和气动夹爪，所述直线推进架设
置于上料机构Ⅱ远离六轴机械臂的一侧，直线推进架可沿垂直于上料机构Ⅱ的方向直线]
所述旋转驱动器包括铰接座、转盘和拨杆，所述铰接座固定设置在直线滑板上，转
盘转动设置在铰接座上，转盘靠近气动夹爪的一侧固连有与控制手柄相配合的拨杆，转盘
进一步的，所述铝托架支撑板包括底板、支撑臂和推拉式快速夹具，所述支撑臂固
定设置在底板上，所述推拉式快速夹具设置于支撑臂上并与铝托架的放置位置相对应。
进一步的，所述上料机构Ⅰ、上料机构Ⅱ均为辊式输送机，辊式输送机的相邻辊之
S1、将加工好的碳材料、铝托架分别放置在碳材料支撑板、铝托架支撑板上，将碳
材料支撑板、铝托架支撑板分别放置在上料结构Ⅱ、上料机构Ⅰ上，启动上料结构Ⅱ，将碳材
料支撑板输送至涂胶位置，启动上料机构Ⅰ，将铝托架支撑板输送至机械臂取料位置；
S3、施胶完成后，六轴机械臂控制机械手从铝托架下方抓取铝托架，并控制铝托架
S4、启动夹紧装置，直线推进架向靠近上料机构Ⅱ的方向运动，直至匚形架卡合在
S5、直线滑板在驱动机构的控制下向前移动，直至拨杆处于控制手柄的正下方，转
盘在驱动气缸的控制下进行转动，进而通过拨杆带动控制手柄进行转动，进而实现对铝托
S6、气动夹爪松开匚形架，直线滑板向后运动，直线推进架向远离上料机构Ⅱ的方
1、本发明通过两个上料机构实现对碳材料和铝托板的自动上料，通过限位器对碳
材料支撑板的工作位置进行固定，进而方便六轴机械臂识别碳材料支撑板的涂胶位置并进
行自动涂胶，实现涂胶的自动化操作；六轴机械臂上设置有与铝托架相适配的机械手，可将
2、本发明在碳材料上料机构的一侧安装有夹紧装置，可自动对粘接后的铝托架和
3、本发明可自动实现涂胶和粘接操作，操作简单、成本低、省时省力，成品一致性
图中：10‑上料机构Ⅰ，11‑可调式导向杆，12‑直线‑铝托架，22‑底板，23‑支撑臂，24‑推拉式快速夹具，30‑上料机构
Ⅱ，40‑碳材料支撑板，41‑碳材料，50‑六轴机械臂，51‑机械手，60‑喷胶头，70‑夹紧装置，
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
如图1至图6所示，一种受电弓滑板自动粘接设备，包括：用于对铝托架21进行上料
的上料机构Ⅰ10以及用于对碳材料41进行上料的上料机构Ⅱ30，上料机构Ⅰ10上设置有铝托
架支撑板20，铝托架支撑板20在上料机构Ⅰ10的驱动下进行运动，铝托架支撑板20上端放置
有铝托架21；铝托架支撑板20包括底板22、支撑臂23和推拉式快速夹具24，支撑臂23固定设
置在底板22上，推拉式快速夹具24设置于支撑臂23上并与铝托架21的放置位置相对应，当
进行铝托架上料时，需通过推拉式快速夹具24对铝托架进行锁紧，上料结构Ⅰ10的一侧设置
上料机构Ⅱ30设置于上料机构Ⅰ10的一侧并与上料机构Ⅰ10同向设置，碳材料支撑
板40设置于上料机构Ⅱ30上并由上料机构Ⅱ30驱动，碳材料支撑板40上端放置有碳材料
41。上料机构Ⅰ10、上料机构Ⅱ30优选采用辊式输送机，辊式输送机的相邻辊之间通过同步
带连接，为了对铝托架支撑板20或碳材料支撑板40的运动进行导向，辊式输送机的两侧均
设置有可调式导向杆11，由于两侧的可调式导向杆11之间的间隙可调，因此可适用于不同
为了对碳材料的涂胶位置以及铝托架的工作位置进行定位，上料机构Ⅰ10和/或上
Ⅱ30的驱动方向，上料机构Ⅰ10和/或上料机构Ⅱ30的另一侧对应于限位器的位置设置有定
位块14，当放置有碳材料41或铝托架的支撑板到达设计位置时，直线向定位块方向运动，并与定位块14配合实现对支撑板定位。
上料机构Ⅰ10与上料机构Ⅱ30之间设置有六轴机械臂50，六轴机械臂50采用现有
的带视觉识别的机械臂，六轴机械臂50的末端设置有可夹持铝托架21的机械手51，通过机
械手51可实现对铝托架的夹持并可自动将其与碳材料进行结合，六轴机械臂50连接有控制
机械手51上固定设置有喷胶头60，喷胶头60连接有可自动进行供料的自动涂胶
为了对粘接后的碳材料、铝托架进行固定，在上料机构Ⅱ30的一侧还设有夹紧装
置70，夹紧装置70上设置有可对碳材料41、铝托架21的组合件进行夹紧的夹紧夹具71，夹紧
夹具71包括匚形架711、滑杆712和控制手柄713，滑杆712滑动设置在匚形架711的上端并贯
穿匚形架711的上臂，控制手柄713铰接在滑杆712的上端，控制手柄713与匚形架711之间铰
接有同一个连杆714，通过滑杆712、控制手柄713、连杆714以及匚形架711构成快速夹紧机
构，为了控制夹紧力在合适的范围，滑杆712的下端连接有锥形弹簧715，防止对碳材料造成
同步运动，气动夹爪74设置在安装架73上并可对匚形架711进行夹持；直线上，直线之间设置有可带动直线前后运动的驱动机
构；旋转驱动器76包括铰接座761、转盘762和拨杆763，铰接座761固定设置在直线靠近气动夹爪74的一侧固连有与控制手柄
713相配合的拨杆763，转盘762另一侧偏心设置有铰接杆，铰接杆与直线之间设置有
驱动气缸764，当驱动气缸764伸长或回缩时，通过铰接杆带动转盘762进行转动，进而带动
拨杆763进行转动，实现对控制手柄713的拨动，继而实现夹紧夹具71对碳材料、铝托架的夹
S1、将加工好的碳材料41、铝托架21分别放置在碳材料支撑板40、铝托架支撑板20
上，碳材料41凹面朝上设置，铝托架凸面朝上设置，将碳材料支撑板40、铝托架支撑板20分
别放置在上料结构Ⅱ30、上料机构Ⅰ10上，启动上料结构Ⅱ30，将碳材料支撑板40输送至涂
S2、控制系统控制六轴机械臂50启动，六轴机械臂50自动识别碳材料41涂胶位置，
S3、施胶完成后，六轴机械臂50控制机械手51从铝托架21下方抓住铝托架21，解锁
机构对推拉式快速夹具24进行解锁，并控制铝托架21与碳材料41的粘接面吻合，吻合后撤
离机械手51，解锁机构包括平移机构、升降机构和旋转拨杆，升降机构设置在平移机构的移
动台上，旋转拨杆设置在升降机构的升降台上，首先平移机构驱动移动台向铝托架21方向
运动并使旋转拨杆位于推拉式快速夹具24的正下方，升降机构上升使得旋转拨杆与推拉式
快速夹具24的控制杆相接触，旋转拨杆自动旋转，实现对推拉式快速夹具24的解锁。
S5、直线在驱动机构的控制下向前移动，直至拨杆764处于控制手柄713的
正下方，转盘762在驱动气缸765的控制下进行转动，进而通过拨杆763带动控制手柄713进
S6、气动夹爪74松开匚形架711，直线向后运动，直线、启动上料机构Ⅱ30，将碳材料支撑板20输送至下道工序。
在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各